要谈鲜虞国，先来谈谈“鲜虞”族。
“鲜虞”一名最早出现于《国语·郑语》：幽王八年云：“当成周者，南有荆蛮、申……；北有卫、燕、狄、鲜虞、……”。此处的“狄”当指白狄，而“鲜虞”并列其中，“鲜虞”并不是“狄”。那么，“鲜虞”究竟来自何方?
上古时代，舜帝代替尧帝建立“夏虞”朝，而后大禹代舜，建立了“夏后”朝，以有虞氏为主体的夏虞朝的遗民被迫外迁。在黄河东的称“鲜虞”，在黄河西的称“猃狁”。“猃狁”在陕西北部、泾水一带活动，后来发展壮大形成国家，这就是“义渠”。
“鲜虞”这一支从晋南北迁至太行山中北部西侧一带。此地，“石山，鲜虞之水出焉，而南注于虖沱”（《山海经·北山经》）。谭其骧考证，今源出五台山西南、流注于滹沱河的清水河，即是鲜虞之水。故名之曰“鲜虞”。“鲜虞”历经夏后、夏、商、西周，他们已发展成为一个很大的族群。从太行山北端及中部的陉井向东部扩散。到春秋时期，已遍布今保定、石家庄一带了。
“鲜虞”是夏虞朝遗民，主体是舜帝之后裔，不属于姬姓部落。《左传·昭公十二年》载：公元前530年，晋灭肥国，以肥子绵皋归。而舜帝时，在陕西户县建有扈氏，商祖上甲微曾报杀父之仇，杀了有扈氏的首领绵臣。两者都是“绵”字系列，疑其与有扈氏同为舜帝一支后裔。
可是历史老人就是会和现代人开玩笑，这不，还有个“鲜于”。这“鲜于”和“鲜虞”是一回事吗？
“鲜于”氏最早见于东汉应劭的 《风俗通·姓氏篇》一书：“武王封箕子于朝鲜，其子食采于朝鲜，因氏焉。”有学者认为，古代“于”和“虞”通用，“朝鲜”乃“鲜虞”的误文，鲜虞就是箕子的封国，鲜虞国乃子姓。河北新市(今河北正定市东北四十五公里的新城浦)古时有鲜虞城，就是鲜虞国故城。
《古今姓氏书辨证》言：“箕子佯狂避纣，为周武王陈洪范，武王封之朝鲜。支子仲食采于于，因合鲜于为氏。唐贞观所定高陵郡五姓：其一曰鲜于氏；《艺文志》有《鲜于向集》十卷；后燕翟真司马鲜于乞，翟成司马鲜于得，后赵将军鲜于亮。”其书还将“鲜于”、“鲜虞”分为二姓，并指出鲜虞，“出其春秋时鲜虞小国，其地今中山是也。晋代鲜虞灭亡,子孙以国为氏”。
《路史》将鲜于、鲜虞列为二国，并将朝鲜与之并列为三国。在朝鲜条言：“箕子后封辽之乐浪，今平之卢龙有朝鲜城，故武德以辽为箕州，而高丽亦其地。”在鲜于条言：“箕子支子仲国，颜真卿云：‘武王封之鲜，仲食邑于于’”；在周封鲜虞条云：“白狄也。”
另，相传，周朝代殷后，箕子耻于作周朝的官职，而携带部分商民，出走辽东，入古朝鲜国(此国是现在朝鲜的前身)，建立箕子朝鲜国。其支子仲封地在于邑(今朝鲜忠清北道清州郡清州邑)，于是他就将国名"鲜"字和封邑名"于"字合成为"鲜于"复姓，称鲜于氏，世代相传至今。今朝鲜部分历史文献中有记载。
“鲜于”和“鲜虞”公案尚无定论，跟着来了鲜虞国的国姓问题。鲜虞国有姬姓、子姓和鲜虞之争，然亦无定论。不过，从《春秋左氏传》等传世文献资料对于鲜虞的称呼“狄”来看，鲜虞国可能既不是子姓，也不是姬姓，就是鲜虞人自己建立的国家，鲜虞姓。
鲜虞国位于河北石家庄、保定一带的鲜虞国，和它南面的肥国、鼓国结成三国城邦联盟，在春秋时期也曾混得可风生水起呢。
公元前770年西周灭亡，东周初立，王室日微。鲜虞国趁机南下灭掉卫国抵御自己的前哨站軧国。
根据《春秋左氏传》等文献资料：公元前661年，鲜虞对邢国发动了攻击。幸得齐国相助，邢国才得以保全。
公元前660年，鲜虞进攻卫国。卫懿公好鹤，让鹤乘坐做官人的车子，导致将士们不满而使军队丧失战斗力。鲜虞势如破竹，一路高歌南下，攻破卫国都城朝歌后，又追击卫军，直追至黄河北岸，将卫军击溃。卫国无奈，在齐国等帮助下，将国都迁至楚丘(河南滑县东)，而沦落为一个小诸侯国。
公元前659年，鲜虞人卷土出来，再次袭击邢国，这次虽有齐桓公率领齐、宋、曹三国联军救邢，也无济于事，弄得邢国被迫南迁至夷仪（今山东聊城西南）安身。
鲜虞占据了邢国全部及卫大部分国土，此后与齐、邢、卫等国外交接触变得游刃有余。
公元前642年，“邢人，狄人伐卫，围菟圃”；公元前640年，“齐、狄盟于邢，为邢谋卫难也。于是卫方病邢”；公元前636年，“夏，狄伐郑，取栎。”；公元前629年，“狄围卫，卫迁于帝丘。”；公元前628年，“夏，狄有乱。卫人侵狄，狄请平焉。秋，卫人及狄盟。”；公元前627年，“狄侵齐，因晋丧也”。以上所谓的“狄”，就是指鲜虞这一时期的活动。
随后将近一百年的时间里，传世文献鲜有提及鲜虞国，似乎鲜虞和其它诸侯国进入了相对和平发展的日子。
随着晋文公重耳登上历史舞台，晋国成为诸侯霸主，变得强大起来，鲜虞、肥国、鼓国三国城邦联合体，逐渐成为晋国向东发展的障碍。
公元前530年，晋国首先把肥国给消灭掉。然而这并没有引起鲜虞国的警惕，对于虎视眈眈的晋国一点防备心都没有。第二年，鲜虞听说晋国军队全部出动，不仅不在边境警戒，而且不修治武备。晋国的荀吴从著雍带领上军侵袭鲜虞，到达中人，驱使冲车和鲜虞人争逐，大获全胜而回国。公元前527年，晋国灭掉鼓国，使涉佗守之。这样，以鲜虞为主体的鲜虞、肥国、鼓国城邦联合土崩瓦解了。
此后一段时间，晋国因自己国内原因及与西邻的秦国、南面的楚国争霸，就无暇顾及东方的鲜虞了。
不过，鲜虞还是沉不住气了。公元前507年的九月，鲜虞人竟然进攻晋国，在平中击败晋军。晋国将军观虎自恃勇敢，孤军冲入鲜虞军中被俘虏。
公元前506年，晋国等诸侯国在召陵会盟。蔡侯曾被楚国囚禁，请求诸侯谋划进攻楚国。晋国的荀寅向蔡侯索要财物，没能得到，遂对权臣范献子进谗言说：“现在国家正处于危急时刻，诸侯都对我们有了二心。这时和诸侯一起进攻与我们势均力敌的楚国，很难成功！况且如今阴雨连绵、疟疾流行，鲜虞国不肯臣服，背弃盟约而招致怨仇，对楚国没有损害，而我国却丢失了鲜虞，还不如拒绝蔡昭侯。自从方城一战，我们一直没有能够在楚国身上满足过心愿，如今这么做也只能是白白地劳民伤财。”于是晋国拒绝了蔡侯。
从这里似乎可以看出，此时鲜虞国可能与晋国达成了某种盟约，因为晋、楚是盟国，晋帮诸侯攻打楚国是背约，可能会导致鲜虞国背约。
公元前505年，为了报复观虎被抓，晋国的士鞅、卫孔圉率军包围鲜虞，算是报了一箭之仇。
公元前497年，晋国由赵氏内讧演变为晋卿内争。此后，晋国进行了长达八年的内战。直到公元前489年，晋国赵鞅才率师再次讨伐鲜虞。
此后，赵襄子（赵鞅）使新稚穆子伐狄，胜左人，中人。（《国语?晋语》）。晋国控制了鲜虞的主要城市左人、中人，中人为鲜虞国都，鲜虞国遂灭亡。专家学者推测，鲜虞国灭亡时间为公元前457年到453年之间。
